程泊静，陈 刚，陈 标，李治国

（湖南汽车工程职业学院，湖南 株洲412000）

随着科技的发展，自动驾驶技术得到了社会越来越多的关注。制动系统是车辆最关键的安全系统之一，车辆要实现自动驾驶首先要确保制动系统的稳定性和安全性。依据目前的有人驾驶的纯电动观光车驾驶平台进行自动驾驶的纯电动观光车驾驶平台改造工程，对自动驾驶技术发展具有重要意义。汽车制动防抱死系统，英文简称ABS，是提高汽车制动安全性的一个重要技术。ABS由汽车微电脑控制，当车辆制动时，它能使车轮保持转动，从而帮助驾驶员控制车辆达到安全的停车[1]。这种防抱制动系统是用速度传感器检测车轮速度，然后把车轮速度信号传送到微电脑里，微电脑根据输入车轮速度，通过重复地减少或增加在轮子上的制动压力来控制车轮的打滑率，保持车轮转动。在制动过程中保持车轮转动，不但可保证控制行驶方向的能力，而且，在大部分路面情况下，与抱死（锁死）车轮相比，能提供更高的制动力量。

1 纯电动自动驾驶观光车的制动系统改造方案

1.1自动驾驶整体方案设计

现如今液压制动技术已经相当成熟[2]，对试验车辆液压制动系统进行自动化改造应不影响现有的制动性能。

为使纯电动观光车能够自动驾驶，首先需要给出整体方案设计（图1）。上层决策模块主要功能包括环境感知、环境建模和路径规划。其中环境感知模块通过外部环境感知传感器，如激光雷达[3]、摄像机、红外相机、夜视设备、毫米波雷达等，获取前方及周围行驶环境信息[4]。……