郭 庆，蒋 丹，李 辉

(1.电子科技大学 航空航天学院，四川 成都 611731；2.电子科技大学 机械电子工程学院，四川 成都 611731)

机电控制技术课程是高等院校自动化和机械电子工程专业的一门重要课程[1－2]。在实践教学中，通过对机电对象数学建模、控制律设计及闭环回路数字仿真，让学生获得机电控制PC设计技术的基本知识、理论以及技能[3]。随着计算机辅助教学的发展，MATLAB中关于控制系统设计的toolbox在机电控制实践教学中发挥着举足轻重的作用。

MATLAB的SISO(single input single output)工具箱是一种在MATLAB环境下开发的单输入单输出系统分析工具，可以用来进行一般线性系统对象的闭环控制系统设计[4－5]。目前，SISO工具箱已作为基本控制系统设计模块，广泛应用于飞行器、伺服电机、工业机器人等控制系统设计与仿真[6]。由于其具有可视化的控制系统频域稳定性能分析能力，能够在很大程度上减小控制工程师对系统稳定性、系统动态响应性能以及稳态控制精度等指标判别误差，提高控制律设计的准确性和可靠性，从理论上指导控制工程中遇到的系统稳定性、控制带宽等问题。

SISO工具箱中包含了控制系统设计所需要的对象模型、控制律、传感器模型和前向放大4个基本模块[7]，其中，对象模型一般包含对象的传递函数模型和执行机构模型，传感器模型描述测量环节的动态特性，前向放大模块对输入期望指令进行放大和滤波处理，控制律是整个闭环控制回路分析与设计的核心模块，也是利用SISO工具进行控制系统设计的主要工作任务。……