秦严严，王 昊，冉 斌

(1.东南大学a.城市智能交通江苏省重点实验室，b.现代城市交通技术江苏高校协同创新中心，c.交通学院,南京210096；2.美国威斯康星大学麦迪逊分校,土木与环境工程系,麦迪逊53706，美国)

0 引言

协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control，CACC)车辆应用车车通信技术实时获取前车加速度状态，并通过调节车头间距误差及速度差优化自身加速度输出，有望改善交通流运行质量，从而实现交通拥堵、交通安全与排放问题的有效解决，CACC跟驰模型的建模，以及对混合交通流动态特性的影响研究已成为交通流理论研究与智能交通系统的研究热点[1].

纵观目前国内外研究成果，从交通流角度开展CACC跟驰模型的研究工作主要集中在以下3个方面：①加州伯克利PATH实验室所提基于恒定车间时距策略的CACC跟驰模型研究较多且得到广泛应用[2-4]；②以传统人工驾驶车辆跟驰模型为基础，通过添加前车加速度等行驶状态反馈建立CACC跟驰模型[5]；③考虑安全距离等约束条件建立CACC元胞自动机模型[6].恒定车间时距策略下的车头间距是速度的线性函数，该策略下的CACC交通流特性受车间时距取值的影响差异较大，难以确定能够权衡各交通流特性影响的车间时距取值.虽然已有文献针对可变期望车间时距的跟驰特性进行了相关研究[7]，但较少文献考虑了将可变车间时距特性应用于CACC跟驰建模，而可变车间时距对应的车头间距是速度的非线性函数，鉴于此，本文考虑关于速度的非线……