殷淑芳， 赵敏玲

(青岛滨海学院，山东 青岛 266555)

0 引 言

煤炭作为我国主要消费能源，煤炭产业化开采直接关系到我国社会经济进步和能源战略安全性。采煤机作为煤炭开采关键性机构，实际工作平台为刮板输送机，其运动轨迹是由专门液压支架协调控制完成[1]。采煤机运动实际工作轨迹，需要依据采煤工作面来确定。可见采煤机运动轨迹控制的准确、稳定和鲁棒性，已成为系统控制和相关学者研究一个热点。目前，我国采煤机都是通过操作人员在线操作控制，其煤炭开采实际效率较低，造成很多不必要经济损失。因此，滚筒式采煤机运动轨迹控制是采煤机控制系统的核心问题。学术界关于滚筒式采煤机运动轨迹控制研究主要从两方面出发。一方面强调对于煤炭开采结构面识别技术，依据模式识别完成采煤机运动轨迹确定，进而对于采煤机运行姿态加以控制。由于地质结构的复杂性和传感器安装方位的局限性，模式识别方法尚处于研究试验阶段，如通过γ射线对于煤岩界面和地质情况识别[2]。另一方面，在一定人工监控背景下，实现采煤机运动轨迹自动化。通过采煤机前一次运动路径记录，选取迭代学习算法，来预测和推断下一次采煤机运动点位置，这种方法被长期运用到煤炭开采领域，如美国JOY公司采煤作业，而这一方法主要适用于煤炭界面平稳环境下应用，并不能真正意义上实现煤炭地质面开采智能化，更不能有效适应煤炭层较薄区域。……