摘 要：对国内外工业机器人及其故障诊断技术的发展现状进行了简要的总结，明确了国内外存在的差距，并对工业机器人故障诊断技术未来的发展趋势进行了分析和展望。

关键词：工业机器人；故障诊断；发展现状；发展趋势

工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等跨学科的先进技术于一体的智能装备， 对提高制造业的智能制造水平具有非常重要的意义，工业机器人作为现代制造业的主要自动化装备在国民经济的各个领域中应用非常广泛。目前，各个国家都非常重视工业机器人的技术研究，工业机器人的拥有量已经成为衡量一个国家制造業综合实力的重要标志之一[ 1 ]。

尽管工业机器人在现代制造业中起到越来越重要的作用，并在世界范围内，尤其在中国迅速普及，但是由于集多种高新技术于一体的工业机器人机构精密复杂，对维修技术人员的专业技能提出了极高的要求。目前工业机器人的应用企业普遍不具备自主维修的能力，当机器人出现故障停机时，往往需要通知外部服务商到企业故障现场进行诊断和维修，这个过程需要大量的等待时间，并且由于维修技术人员到达故障现场前不能全面详尽的获取故障机器人的日常运行状况、故障现象和故障发生前后的运行数据，因此维修技术人员往往到达故障现场后也不能迅速地对故障做出准确的诊断和处理，从而拖慢了恢复正常生产的时间，严重影响企业的生产节拍，加剧了停工企业的损失。……