刘磊　刘恩林　王春森

摘要：研发了一种全自动可避障蜜桃采摘机，该装置包括机械系统、动力系统和视觉识别系统。机械系统由六轮虾形可避障底盘、六自由度机械臂和防蜜桃损伤机械手构成。动力系统包括电动机汽缸和皮带等动力机构构成。视觉识别系统包括光学相机、红外热像仪和双目式摄像头构成。机器依靠其特殊的六轮虾形可避障底盘可以在崎岖的地形进行工作。通过机械臂与机械手的相互协调配合，其特有的视觉识别系统可以完全代替人类对蜜桃实现全自动采摘，大大节省了劳动力，其本身具有良好的创新性和发展性。

关键词：全自动；避障；蜜桃采摘；机械臂；创新性

中图分类号：S22593文献标识码：A

doi：10.14031/j.cnki.njwx.2017.10.009

0引言

在果蔬生產作业中，收获采摘约占整个作业量的40%。采摘作业质量的好坏直接影响到果蔬的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益[1]。国内的采摘机器人的起步较晚，与国外发达国家的水平还有一定的差距，亟需我们学习国外先进的设计思想与技术，创造出适合于我国发展的果蔬采摘机械。

蜜桃的主要经济栽培区在华东华北各省市，较为集中的地区有山东蒙阴、肥城、青岛、河南开封、商水、河北遵化、深县等。这些地区的地形多以低缓的丘陵，起伏的山岭为主，为桃树的生长提供了有利的地形条件，同时，也为蜜桃成熟时的采摘带来了极大的不便。

目前，蜜桃的采摘大多以人工采摘为主，而且蜜桃的成熟期很短，在成熟时如果不能及时采摘，容易导致其掉落、腐烂，造成果农的经济损失，所以在采摘时劳动强度大，但效率不高。……