刘志强，张春雷，张爱红，倪 捷，朱伟达

基于驾驶行为的追尾避撞控制策略研究∗

刘志强1，张春雷1，张爱红2，倪 捷1，朱伟达1

(1.江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 212013； 2.公安部交通管理科学研究所，无锡 214151)

本文中提出了一种通过制动或换道来实现的追尾避撞控制策略。首先通过模拟驾驶仪采集驾驶员避免追尾碰撞的换道时机、制动强度、最大加速度变化率和反应时间，构建了驾驶员制动避撞行为和换道避撞行为模型；然后建立基于制动安全距离、碰撞时间和换道安全距离的危险估计模型，实时计算行车发生追尾碰撞的危险等级并据此选取相应的主动避撞介入时机和方式；最后依据碰撞时间和结合前馈控制的线性状态反馈控制方法，分别建立制动避撞策略和换道避撞策略。Matlab仿真和实车试验验证结果表明，该避撞控制策略能通过自主换道或制动避免中低速跟车行驶时的追尾碰撞。

追尾避撞；模拟驾驶仪；驾驶员避撞行为；避撞控制策略；自主换道或制动

Keywords:rear-end collisions； driving simulator； drivers'collision avoidance behavior； collision avoidance control strategy；autonomous lane change or braking

前言

车-车碰撞可分为正面碰撞、侧向碰撞和追尾碰撞，其中追尾碰撞所占比例最大，2012年全国高速公路事故中追尾碰撞占32%__[1]。为减少追尾碰撞事故的发生，国内外学者提出了基于制动过程运动学分析的安全距离模型[2]、基于车头时距安全距离模型[3-4]，这些模型均未考虑驾驶员因素，不能反映驾驶员避撞特性，因此接受度不高。

近年来对驾驶员避撞特性的研究越来越多___[5-7]，但这些研究仅对驾驶员制动特性进行分析，未考虑驾驶员正常避撞策略的选择。……