王心国佛山市勒流职业技术学校

涂胶机器人工作站安全系统设计

王心国
佛山市勒流职业技术学校

本篇论文系统地阐述了，利用SICK S30B型安全激光扫描器进行对风挡涂胶机器人工作站下件台区域的安全检测，并将信号传送给S7-300PLC处理，PLC接收信号处理完成后发送给KUKA机器人让机器人停止或继续运行，同时PLC将信号反馈到触摸屏W inCC flexible，便于可视化观察SICK S30B安全型激光扫描器状态，整个过程确保下件台操作区域的设备与人员的安全。通过试验与运行测试系统达到了设计要求。此设计具有安全、可靠、通用性强、有较好的推广前景。

激光扫描器；PLC；工业机器人；触摸屏；安全

一、引言

风挡涂胶机器人工作站是采用德国KUKA C4七轴机器人通过对上件区域玻璃的抓取，并按轨迹运行到涂胶塔，依据玻璃工艺轨迹进行涂胶行走，涂胶完成后，机器人将玻璃侧放在下件台上，机器人回原点位置，进行下一遁环，此时下件台区域生产操作人员取走玻璃进行车辆风挡玻璃的手动安装。在下件台玻璃取走时操作人员需要按下复位按钮对下件台区域的垂直对射光栅进行复位，机器人的每一次放件只有满足程序的条件后才能进行下件台的放件。但在实际使用中操作人员由于抢节拍以及习惯性的按复位按钮，当操作人员进入垂直光栅后该区域存在检测盲区，此时另外一个操作人员无意按复位按钮后机器人刚好在等待放件区域上空，就会造成机器人动作下放件与操作人员发生碰撞的安全事故发生，为避免该类事故发生，设计更安全的全区域无盲区扫描，判断是否有操作人员进入下件区域。……