张金龙，卢少波∗，时军委，郭任祥

带柔性太阳翼的航天器，可以看作中心刚体加大型柔性附件的航天器，其动力学模型可以采用混合坐标系的方法进行建立。图1为含柔性单翼旋转的航天器模型，其中，oxyz、osxsyszs与oaxayaza分别为惯性坐标系、航天器坐标系及附件坐标系；dm、j分别为航天器及太阳翼上任意一质点；j′为太阳翼柔性变形后j点的位置。

柔性太阳翼系统在驱动作用下的动力学方程如式（1）［6，11］：

驱动激励下的柔性太阳翼系统振动及抑制研究

张金龙1，卢少波1∗，时军委2，郭任祥1

（1．重庆大学汽车工程学院机械传动国家重点实验室，重庆400044；2．上海宇航系统工程研究所，上海201109）

针对太阳翼驱动机构不平稳激励所引起的系统振动问题，分析了驱动激励下柔性太阳翼系统振动响应，发现刚柔耦合作用会大大增强系统在驱动作用下的微弱振动。指出旋转运动控制是太阳翼系统振动控制的关键，提出了一种在驱动机构与太阳翼之间安装旋转磁流变阻尼器的系统振动抑制方案，以振动干扰抑制为控制目标。运用PID算法计算旋转运动控制的阻尼力矩需求，定量地研究了旋转振动控制对柔性太阳翼系统振动抑制效果。仿真结果表明：旋转振动控制能使系统振动的干扰力矩衰减达89%，有效抑制驱动激励下的太阳翼系统振动，对提高航天器的运行稳定性及定位精度具有重要意义。

柔性太阳翼；驱动激励；刚柔耦合；振动控制；磁流变阻尼器

1 引言

随着许多空间任务对航天运行稳定性要求的提高，由航天器内部动力机构产生的微振动也越发引起研究者的关注［1］。……