1.阿迪思 2.姚皓 3.王金金

四川大学制造科学与工程学院

一种沉浸式体控机器人的设计方案与应用分析

1.阿迪思 2.姚皓 3.王金金

四川大学制造科学与工程学院

本项目运用VR技术和体感控制技术的基础和原理，将虚拟现实应用于机器人控制领域。提出立体沉浸式体感控制机器人的概念和技术路线：利用双目摄像头和VR显示设备构建立体沉浸式环境，利用光学姿态采集器和搭载在头部的姿态传感器构建体感控制系统。使操作者可以自由地选择观察视角，并使机械臂随操作者意图同步运动。特点在于交互性、动作性和自主性强。沉浸式体控机器人可以应用于多种领域，云服务器的接入，可以打破距离的限制，使机器人可以真正意义上代替用户进行远端的操作。

沉浸式技术 双目摄像头 体感控制 光学姿态捕捉 图像回传

引言

远程智能控制系统的研究始于DOS时代，但由于硬件水平限制，其发展始终不尽如人意，只停留在概念层次，而到了90年代，互联网的兴起才让这项技术开始逐渐走入大众生活。而在那个时期一起发展起来的，还有沉浸式虚拟现实技术，它能提供参与者完全沉浸的体验，使用户有一种置身于虚拟世界之中的感觉。由于两项技术都有极大优越性，各国科学家都在努力尝试将二者很好的结合起来，即在发展基于VR的远程体感控制系统上下了很多功夫。现在的智能机器人大多是依靠自身存储的复杂程序代码或者操作手柄，根据外部事件触发产生相应的执行动作来实现控制。……