张卓　陈旭　王文斌　赵越

摘要：管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。在对工业管道检测现状进行调研的基础上，文章设计了应用于工业管道的结合机器视觉技术的智能管道探测机器人。其原理是在目前已普及的轮式小车的基础上结合机器视觉设备和信号传输设备，与各种探测传感器合作。利用机器视觉技术解决了探测机器人在复杂环境下的探测的局限性以及通过无线信号传输解决线缆的穿引问题。本系统机器视觉模块采用现成的DSP+FPGA开发板，进行再次开发，实现图像采集与处理。

关键词：管道探测机器人；机器视觉；DSP

管道在使用过程中，由于杂质的长期堆积，会在管道各个地方形成堵塞，产生损伤故障。如果不及时对管道进行检测、维修及清理，就可能阻碍工业生产，造成损失。因此及时探测管道工作环境显得尤其重要。然而，管道内部环境狭窄难以人工作业。因此最有效的方法

就是利用管道探测机器人来实现对管道内工作环境的探测。

机器视觉技术可以快速获取大量信息，而且能处理大量图像数据，机器视觉系统的特点是可以提高生产的智能化和自动化程度。在管道探测机器人方面，通过相关文献和网络调研发现，国内传统管道机器人的采用有线控制的结构模式以及传输图像信号未经机器视觉处理。人们通过对它的技术和实物运行进行分析了解发现，这种结构具有一些缺点。首先，传统探测机器人采用有线式控制的结构模式会随着机器人运动距离增大与环境的复杂多变而阻碍机器人的运动，这样使得探测机器人对环境要求较高，而对环境适应性较差。……