穆如旺+洪利

摘要：针对拾振传感器在传统生产装配过程中存在的问题，采用有限元仿真对其关键部位的装配应力进行了分析，并结合工业机器人在其他领域中的应用，搭建了一套可实现拾振传感器定位、视觉和力觉检测的装配系统，详细介绍了该系统的结构与组成，建立了装配应力模型，并对SCARA机器人的装配应力进行分析，表明所提方法的有效性和可行性。

关键词：拾振传感器；机器人；装配

中图分类号：G642.0 文献标志码：A 文章编号：1674-9324（2017）10-0093-03

一、引言

地震观测研究作为当前地球物理行业的重要研究课题，越来越受到人们的关注。拾振传感器作为地震仪器的关键部位，其性能指标直接影响着地震数据获取的质量，为了进一步提高地震观测研究水平、推动地球科学技术不断发展，决定了地震仪器将会向着低成本、小体积、低功耗和高一致性方向发展[1]。

随着微小型器件的特征尺寸不断减小，结构日益复杂，人们对它的制造和装配环节提出了更高的要求[2]。近年来，虽然国内外针对微小型器件自动装配技术进行了研究，并取得了一定的成绩，但绝大多数的微小型器件依旧采用传统的手工装配方法，并不能满足微小型产品的一致性要求[3]。先进的微小型器件装配技术的兴起，对于提高微小型产品的制造质量、缩短生产周期、降低产品成本方面具有重要的意义[4]。国内外在微装配方面的研究表明，采用工业机器人对微小器件进行装配是目前微装配技术的发展趋势，从而大大提高了微小型器件装配的精度及自动化程度[5]。……