高振新， 孙建红

(南京理工大学 电子工程与光电技术学院，江苏 南京 210094)



基于MSP430的智能循迹运料小车设计

高振新， 孙建红

(南京理工大学 电子工程与光电技术学院，江苏 南京 210094)

用MSP430单片机设计了一种智能循迹运料小车，介绍了运料方式和系统总体设计框架。小车装料并检测有料后，通过红外反射式传感器TCRT5000检测路面信息并反馈给单片机，单片机输出PWM信号并通过L298N全桥驱动芯片控制小车电机运转，从而控制小车的路径和速度。当到达终点后，停车等待卸料，检测卸料完成后，返回起点重新装料，从而实现小车循迹运料的目的。小车运行还可通过红外遥控人为控制。试验结果表明，整个系统的电路结构简单，可靠性高，运行灵活方便，实现了预期的智能小车循迹运料功能。

MSP430; 智能循迹运料小车； PWM

0 引 言

智能小车，也称为轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的恶劣环境中或劳动强度大的场合工作，因其成本低，电路结构简单，可靠性高，抗干扰小，目前已在许多工业场合得到应用[1-2]。例如无人驾驶机动车、无人生产线、仓库、服务机器人和航空航天等领域。

如今工商业运料小车普遍采用铺设轨道的方式实现运料[3-4]，或采用传送带运输。对于那些不需要实时进行两点间运输的情况，传送带运输明显具有高成本、变化轨迹不便、占用空间等缺点。为了更深入研究运料小车和运输方式，本文基于实验室环境，设计了智能循迹运料小车。图1为小车循迹运行示意图。……