李　芳，张天慧河北农业大学

基于单片机的智能采摘草莓小车智能控制

李芳，张天慧
河北农业大学

中国是农业大国的现状和现代电子科技的进步促使农业自动化的发展。该设计基于单片机为控制核心的智能循迹小车，主要利用红外传感器、黑白传感器对周围信息进行采集更新，C51对信息处理并且通过直流电机、舵机驱动控制完成对草莓定向、定高、定点采摘和智能卸载工作，完成农业自动一体化任务。采摘机器人是农业机器人的一种，在农业方面具有广阔的应用前景。

STC89C51RC单片机；传感器；L298N电机驱动板；SG90舵机；直流电机

引言

智能采摘草莓小车是一种具有两个直流电机和四个舵机的智能小车，具有结构简单、无缝运动、自动化控制及机动灵活等优点。传感器技术的不断发展尤其是微电子和为机械技术的逐步成熟，使得智能检查以及自动控制得以实现。

智能采摘小车作为一种灵活移动、能任意角度抓取的小车。在没有任何人干预的时候小车可以按照以黑板白线的任意轨迹行驶，同时可以在任何有草莓的地方停下并能根据草莓的位置采摘草莓，并按规定的位置将草莓收集，当收集结束后可以到达目的地址将草莓包装箱取下。

本文采用c51作为主要芯片，使用了红外、黑白传感器。采用直流电机、舵机等来作为执行机构，用驱动作为变流器件，组建了智能采摘小车系统。

1　系统设计与实现

1.1工作原理

本系统以STC89C51RC为主控芯片，通过……