林　东，赵　妍，刘　恒，韩海韦

（1.西安公路研究院，西安　710075；2.长安大学，西安　710054）

基于里程计和超声测距的图像扫描定位方法研究

林东1，赵妍1，刘恒2，韩海韦1

（1.西安公路研究院，西安710075；2.长安大学，西安710054）

针对公路桥梁外观病害的定位问题，基于霍尔里程计和超声测距仪提出一种桥梁外观图像横向和纵向摄像机扫描定位方法，并将其应用于智能化桥检车，可推算出图像相对于桥梁起始位置的精确坐标，实现对桥梁的纵向和横向的扫描定位。

桥检车；定位方法；超声测距；里程计

随着交通行业的快速发展，公路桥梁建设数量也迅速增多。而在长期运营过程中，桥梁会出现各种病害，主要包括分层、开裂、冻融损坏、钢筋生锈或腐蚀等，这些病害的最终外在表现为桥梁裂缝［1］。因此，通过有效监测桥梁表面裂缝及损伤，便能够快速监管和确保公路桥梁运营的安全性。目前，桥梁表面裂缝检测方法主要是图像采集与智能识别，其检测过程是通过摄像机扫描桥梁外观，并对桥梁病害进行自动图像智能识别。智能化桥检车是完成图像采集与智能识别的重要手段，其图像采集与智能识别功能由高性能工控计算机、高清摄像机、专业镜头、高速视频采集卡、摄像机定位模块等设备结合图像智能分析算法共同完成。图像分析处理的结果数据包括桥梁病害特征、病害程度评价和病害位置，该数据是桥梁维护与保养的关键数据参数。通过智能化桥检车摄像机定位模块可快速、便捷地定位桥梁外观病害，并准确定位病害位置［2］，便于修复桥梁病害。……