李　琳，张金营，周　宝

(青岛海西重机有限责任公司，山东 青岛 266530)



单臂架起重机匀速变幅控制驱动函数的反求方法

李琳，张金营，周宝

(青岛海西重机有限责任公司，山东 青岛 266530)

针对单臂架起重机变幅过程中变幅速度不稳定，导致功率损失，引起振动、冲击，造成司机室晃动致使驾驶员疲劳等问题，利用瞬心法提供一种简单、实用的单臂架起重机匀速变幅控制驱动函数的反求方法，依据该函数给出PLC控制的一般思路，为单臂架起重机特别是单臂架门座起重机、固定吊等港口起重设备匀速变幅的实现提供通用方法。

单臂架起重机；瞬心法；匀速变幅；驱动函数

单臂架起重机是港口、码头专用的起重运输设备，主要用来完成货物的装卸、转运和堆码作业，具有灵活机动、作业效率高等优点，但因其多为抓斗作业，工况恶劣，并且变幅速度较高，在使用过程中电机速度同一档位下其变幅速度却在不断的变化中，将会导致货物处于不断的加速、减速中，损失一部分功率，而且变幅过程中司机室晃动较为严重，容易引起司机疲劳。为了维持整个臂架系统在变幅过程中的重心高度不变，臂架系统多采用自重平衡系统，该系统导致整个臂架系统复杂和自重大[1]，惯性力变大，进一步加剧了晃动。在设计方面主要有以下解决方法：①利用优化方法对臂架系统进行优化，实现各铰点位置、各杆件长度和配重的优化[2-3]；②运用有限元分析软件进行动力学分析、优化[4-5]；……