熊焱飞 凌和平 文婷 王宁 田果 周小伟

（比亚迪汽车工业有限公司）

电动汽车以驱动电机为动力源，能够实现布置形式和驱动结构的多样化，因其具有响应快、传动效率高、传动链短及易于实现电控技术集成等突出优点而成为了电动汽车研究的一个重要方向，因此以轮边电机为驱动源的分布式驱动电动汽车主动安全技术得到了广泛关注和研究。分布式驱动电动汽车由于采用4个独立的轮边电机做为动力源[1]，能够根据汽车的运动状态独立分配驱动轮扭矩，在传统汽车只能靠制动来改变横摆扭矩的基础上，增加了驱动控制，可同时对汽车进行驱动和制动控制，快速产生整车所需要的横摆扭矩，使汽车主动安全性能达到最佳。文章通过Simulink软件建立整车稳定性控制模型，并验证控制模型的有效性，极大地提高了汽车主动安全性能。

1 传统ESP和电机扭矩矢量控制（TVC）功能原理简介

1.1 ESP控制原理

传统ESP通过传感器收集方向盘转角、横摆角速度及侧向加速度等信息输入电控单元，检测方向盘转角输入和实际行驶状态，一旦识别出汽车处于不稳定状态，立刻对制动系统和发动机管理系统等进行综合协调控制，来降低汽车横向滑移，防止在制动时车轮抱死、起步时打滑及汽车侧滑[2]，同时因为整车有较大的制动力，汽车瞬间减速明显。当横向滑移导致过多转向时，对左前轮施加制动力，产生一个向外的横摆力矩，修正过多转向。ESP对过多转向的调节原理图，如图1所示。……