左振领，何方,李霄

(1.中国科学院大学，北京　100049;2.中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳　110168;3.沈阳高精数控技术有限公司，沈阳　110168)



基于STM32的EtherCAT从站的设计与实现

左振领1,2，何方2,3,李霄3

(1.中国科学院大学，北京100049;2.中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳110168;3.沈阳高精数控技术有限公司，沈阳110168)

摘要：介绍了EtherCAT的工作原理，设计了一种基于STM32和ET1100的EtherCAT从站。采用模块化和层次化的开发方式能够有效的改善设备的开发质量、加快开发速度，为开发EtherCAT设备提供了一种便捷的途径。文章分析了系统软硬件设计方案，并通过实验对设备I/O功能、实时性能以及数据精确度进行了测试，实验表明设备性能良好。目前该从站已在“蓝天数控”系统中得到初步应用。

关键词：EtherCAT从站;ET1100;STM32

0引言

工业领域自动化程度的不断发展对现场总线的数据传输能力、实时性等都提出了更高的要求。以太网以其数据传送能力强，技术成熟度高，开发成本低等优点，受到工业控制现场总线领域的广泛关注。将以太网应用于工业自动化领域成为工业控制现场总线技术的一个重要发展方向[1]。在此背景下，各大企业和科研机构提出了多种基于以太网技术的现场总线设计方案，开发了各自的行业标准。在众多设计方案中，EtherCAT工业以太网以其拓扑结构灵活，系统配置简单，开发成本低，性能卓越受到了越来越多的关注。

本文提出了一种使用德国BECKHOFF公司提供的从站控制专用芯片ET1100和STM32开发EtherCAT从站的实现方案。文章从系统软硬件设计方案、设备测试等方面对该方案进行了阐述。……