唐传胜，李忠敏 ，李　超

(1.南阳理工学院 机械与汽车工程学院，河南 南阳　473004;2.南阳工业学校 机电工程系，河南 南阳　473035;3.南阳市红阳锻造有限公司，河南 南阳　473000)



基于干扰补偿的不确定机器人鲁棒滑模跟踪控制

唐传胜1，李忠敏2，李超3

(1.南阳理工学院 机械与汽车工程学院，河南 南阳473004;2.南阳工业学校 机电工程系，河南 南阳473035;3.南阳市红阳锻造有限公司，河南 南阳473000)

以含有参数不确定和外部扰动的机器人系统为对象，研究不确定机器人系统的轨迹跟踪问题。结合系统辨识理论和滑模理论，提出了一种基于干扰补偿的机器人鲁棒滑模控制方法。该方法采用非线性观测器实现系统不确定项的在线估计与补偿，利用滑模控制来增强系统的鲁棒性，并利用基于sigmoid函数的新型滑模趋近率来抑制传统滑模控制的固有抖振现象。最后，以2关节机器人为例，通过仿真验证了文中方法的有效性，不仅有效解决了传统滑模控制的固有抖振现象，而且对系统存在的不确定性扰动具有很强的鲁棒性。

机器人;滑模控制;非线性观测器

0　引言

随着工业自动化程度的提高和人工成本的增加，机器人代替手工劳动已经成为当前诸多行业广泛采用的手段，譬如在锻压、物流、装配、焊接等行业，尤其适用于环境恶劣的情况下。然而，环境的变化、非线性摩擦、负载扰动及未建模动态等不确定因素的影响会增加机器人的控制难度。工业中最常用的控制方法是经典的PID控制，多自由度机器人系统是一个复杂的、时变强耦合非线性的，该方法是建立在确定机器人系统的精确模型基础之上。……