杨建姣，　朱凤武,齐　迹

（吉林农业大学　工程技术学院，　吉林　长春　130118）



基于K60电磁循迹智能车系统控制策略的设计

杨建姣，朱凤武,齐迹

（吉林农业大学工程技术学院，吉林长春130118）

摘要：电磁组智能车作为“飞思卡尔”智能车大赛中形式较为多变的比赛组，控制策略的选择和设计直接影响整个车体的反应灵敏度和速度的调控。本文中的控制策略主要包括舵机转向和电机驱动两方面。测得每个电磁传感器检测到的电压信号范围和舵机转向的占空比范围，利用虚拟示波器显示，发现两者之间按比例成线性对应关系，从而实现舵机随赛道中线的随动，提高信号的检测速度和反应速度；系统采用模糊PID控制算法分段调制车速，既能快速提高直道速度又能立即降速顺利通过弯道。本设计选用“飞思卡尔”公司的32位K60单片机来满足系统对运算速度的要求。系统采用MATLAB建立仿真模型对控制策略进行分析改进。经调试，该系统的测试速度达到3.1 m/s。

关键词:电磁循迹；虚拟示波器；随动；模糊PID；MATLAB仿真

电磁循迹智能车作为汽车行业今后发展方向之一，受到越来越多的企业的关注和追捧，从而对电磁循迹小车的研究深度有待进一步提高。展望未来的新型汽车产业，电磁循迹相对于光电循迹和摄像头循迹而言，铺设轨道所需的成本较为低廉，此外，电磁组智能车节能环保、车体硬件设备简单易懂，为无人驾驶智能车提供良好的基础。德国大众研发的可以飞的汽车——磁悬浮汽车已经震惊世人，相信不久的将来电磁导航汽车也能得到广泛应用。……