张智华，李胜永，徐　勇，张传涛

（南通航运职业技术学院，江苏南通226010）



港口桥式起重机吊重系统姿态的稳定性控制

张智华，李胜永，徐勇，张传涛

（南通航运职业技术学院，江苏南通226010）

摘要：通过建立港口桥式起重机吊重系统的数学简化模型，提出基于位移和角度控制的模糊自适应PID智能控制方法，并在此基础上设计姿态稳定PLC控制系统，通过实验平台验证，该控制方法能够使得吊重系统迅速趋于稳定、响应速度较快，从而提高了起重机的工作效率和安全性。

关键词：桥式起重机；吊重系统；稳定性控制；模糊自整定PID

在港口企业生产中，桥式起重机作为一种重要的物料搬运设备，发挥的作用越来越重要。随着自动控制技术的发展，起重机的安全操作、智能化控制要求越来越高。桥式起重机由于自身结构的原因，在货物吊运过程中吊重难免产生摇摆，这不仅容易引发安全事故，而且降低了物料搬运的工作效率［1］。因此，为提高起重机工作效率、降低安全风险，实现起重机吊重电机系统在运行过程中姿态的稳定控制具有重要意义。

1 起重机吊重系统的数学模型

由于起重机系统比较复杂，小车电机系统为非线性装置，则在运动过程中会产生摩擦力、绳长变化等因素，小车在被控过程中会呈现非线性、时变性状态，加上风力、雨水等不确定环境因素，则整个系统的模型建立较为复杂。因此在考虑简化影响因素的基础上，建立基于拉格朗日方程的二维动力学模型［2］。……