王荣浩邢建春 王平 王春明（解放军理工大学国防工程学院，南京 210007）



地面无人系统的多智能体协同控制研究综述*

王荣浩†邢建春 王平 王春明
（解放军理工大学国防工程学院，南京 210007）

摘要本文结合多智能体系统控制理论与技术的研究现状，以地面无人系统为控制对象，对理论及其技术发展作了详细概述.从多智能体的行为协同控制和任务协同控制两个侧面讨论了相关的理论及应用问题，并指出当前协同控制研究中存在的一些问题以及今后的发展方向.地面无人系统的协同控制对于有效提升社会及军事效益，最大限度地发挥地面任务执行的效能具有重要意义.

关键词多智能体， 行为协同控制， 任务协同控制， 地面无人系统， 控制理论

2014-12-24收到第1稿，2015-02-11收到修改稿.

*军队2110重点学科建设资助项目（20130013）和解放军理工大学预先研究基金资助项目（KYGYZLXY1121）

引言

智能体-Agent的概念最早可以追溯到1977年Carl Hewitt“Viewing Control Structure as Patterns of Passing Messages”一文.在此文中，Carl Hewitt给出了一个称为“Actor”的对象，它具有自身的内在状态，又能与其他同类对象发送和反馈信息.而正式采用“Agent”一词可见于M. Minsky于1986年出版的《Society of Mind》一书，文中用“Agent”称呼一些具有特别技能的个体，它们存在于社会中，并通过竞争或协商求解矛盾［1］.

多智能体系统（Multi - Agent System，MAS）是由多个具备一定感知和通信能力的Agent组成的集合，该系统可以通过无线通信网络协调一组A-gent的行为（知识、目标、方法和规划），以协同完成一个任务或是求解问题，各个单Agent可以有同一个目标，也可以有多个相……