殷春平+吴了泥+王浩+王晓光+林麒

摘 要：基于机器视觉技术提出3D四轮定位仪参数检测过程中车身坐标系的建立方法，以及车辆定位参数求解的向量-平面数学模型，针对实际检测过程中存在运动偏差的问题提出运动补偿的解决方法，并推导了运动补偿方法的数学模型。通过真实车辆的测试试验，结果证明该检测方法的正确性和有效性，为改进或研发3D四轮定位仪提供了新的思路， 同时也为基于机器视觉的无靶标四轮定位参数检测技术奠定了理论基础。

关键词：机器视觉；车轮定位；运动补偿；数学模型

中图分类号： U467.4文献标文献标识码：A文献标DOI：10.3969/j.issn.2095-1469.2016.03.01

Abstract：This article put forward a theory to establish the bodywork coordinate system and proposed a vector-plane mathematical model to obtain the alignment parameter values. A motion compensation solution was addressed to the deviation in motion detection process and its mathematical model was derived. At last， an experiment with a real car was carried out and the validity and effectiveness of the proposed method were proved. This method offers an innovative solution for developing 3D four-wheel alignment systems， and also provides a theoretical basis for research on non-calibration plates.

Keywords：machine vision； wheel alignment； motion compensation；mathematical model

汽车车轮定位参数直接影响汽车的安全性和操纵稳定性，准确检测车轮定位参数对于汽车行驶安全至关重要。传统测量方式基于不同原理有机械式、红外式、激光式及CCD摄像机等方法[1]，总体上却存在测量过程复杂、检测慢、精度低等缺点，所以研究高效准确的车轮定位参数检测方法尤为重要[2]。近年来，随着机器视觉技术的不断发展，掀起了3D四轮定位仪的研究热潮[3]，但大部分四轮定位参数测量文献主要致力于摄像机标定模型[4]或定位参数几何模型[5]的研究，这就使工程中所开发的仪器很难做到高精度重复测量[6]。主要是因为很少有研究提到如何在测量过程中建立车身坐标系，如何在任意打方向盘或调整底盘后，提高定位参数的检测精度，以及如何进行运动补偿等方法，本文将针对这些内容进行重点探讨。……