赵毅 赵尔迪 王伟 安鹤峰

摘要：根据国内奶牛饲喂技术的特点及发展现状，采用PLC驱动饲喂机器人完成定位、给料、前后行走、转弯等动作。介绍PLC技术的主要特点、控制原理，以及PLC技术与计算机的通信程序，为提高饲喂机器人的给料精度提供参考。

关键词：PLC；奶牛饲喂；设计；机器人；通信

中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1674-1161（2016）02-0030-03

奶牛业在我国畜牧业中占有举足轻重的地位。奶牛饲喂分为传统饲喂技术、TMR饲喂技术和饲喂机器人技术3种，与这3种饲喂技术配套的设备都有各自的优点和不足。

1 奶牛饲喂技术发展现状

目前，国内牛场普遍采用传统饲喂技术。传统饲喂技术有两种方式：一是粗精饲料分类喂饲，将青贮、干草、块根、糟渣类和精饲料分别喂给奶牛，每日3次挤奶、3次上槽饲喂。我国绝大部分奶牛场仍采用这种饲喂方式。二是经机械或人工搅拌后混合喂饲。传统饲喂技术易造成奶牛挑食和抢食现象，且饲喂过程繁琐，机械化作业困难，需要大量人工，生产率低。针对这一问题，国外一些发达国家于20世纪60年代开始推广应用一种新的饲喂技术——全混合日粮饲喂方式（TOTAL Mixed Ration，TMR），我国于20世纪80年代引入该技术。TMR饲喂采用先进的控制方式，将奶牛的精饲料和粗饲料加工调制、搅拌混合、送料及喂料连成一体化，能够使不同阶段的牛群饲养实现机械化、自动化、定量化和营养均衡化。研究表明：该技术可以有效增加奶牛对饲料中干物质的需求，提高牛奶中蛋白质和脂肪的含量，简化饲养程序，提高生产效率，提高产奶量约10%；……