段英杰 霍新宇 王惠洁 卢洪武

摘 要：在矿井、火灾、震灾反恐等特殊环境下，人类一般无法第一时间到达现场，研制一款机器人代替人类探测并将图像、视频信息快速回传意义重大。WiFi是一种无线局域网联网技术，凭借组网方便、易于扩展等特点，有着广泛的应用前景。文中将二者结合，设计了以WiFi为数据传输载体，实现实时视频传输及控制的机器人系统。

关键词：WiFi；机器人；传感器；无线数据传输

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2016）05-00-02

0 引 言

在安防现场、矿井勘测、应急救援等特殊环境中，需要将现场检测到的图像信息及时传递至监控指挥中心，由于大部分视频监控设备移动性差以及部分监控现场存在风险性等原因，致使很多情况下实时移动监控难以实现[1]。本文将Android开发与OpenWrt系统开发相结合，设计基于WiFi的智能视频监控遥控机器人，可通过手机实时收看现场图像并发送控制指令，遥控机器人的运动，第一时间掌握所需要的全部视频图像信息，并可现场录像随时拍照[2]。

1 系统总体设计

WiFi视频回传机器人由履带车体、无线路由器、摄像头及云台、核心控制板、机械臂及上下位机控制软件等构成[3]。总体设计思想是把无线路由器通过刷入开源的Openwrt系统，使之成为一个运行于Linux系统的小电脑，利用WiFi的高速无线通信能力将符合H.264标准的图像压缩信号回传到手机或电脑上位机上显示，并通过上位机发送控制指令，遥控机器人的运动。系统框图如图1所示。

图……