杨龙海，龚节坤，赵　顺

(哈尔滨工业大学交通科学与工程学院，黑龙江 哈尔滨　150090)



实时道路条件的跟驰模型研究

杨龙海，龚节坤，赵顺

(哈尔滨工业大学交通科学与工程学院，黑龙江 哈尔滨150090)

摘要：为了研究实时道路条件对车辆跟驰行为的影响，应用车辆动力学结合车载GPS和传感器数据实时估算路面与轮胎间的附着系数，并应用附着系数对智能驾驶模型的最小期望跟驰间距进行修正，建立考虑实时道路条件的跟驰模型。对模型的分析表明：考虑实时道路条件的跟驰模型在保证乘客舒适性的基础上能提高道路的服务水平。

关键词：附着系数；最大减速度；跟驰模型；期望跟驰间距

不同道路条件对道路通行能力和车辆跟驰行为具有较大的影响，特别是在冰雪路面条件下，车辆为了避免发生追尾事故，保持的车头时距比正常道路条件下大，并且运行速度低。在传统的跟驰模型研究中，很少考虑不同道路条件对跟驰行为的影响。自适应巡航控制(ACC)系统在车辆中的应用提升了驾驶的舒适性与安全性，但是仍然没有对实时道路条件进行判别。然而，目前的车载传感器技术已经可以使车辆结合车载GPS数据实现路面附着系数的实时估算，并且可以应用附着系数来准确判断当前路面条件。因此，本文结合附着系数来研究考虑实时道路条件的车辆跟驰。

1实时道路条件的辨别

在轮胎的小滑移率区间，路面与轮胎间的利用附着系数与车轮的滑移率呈线性关系。……