刘巍巍，王成龙，刘慧芳

(沈阳工业大学 机械工程学院， 辽宁 沈阳 110870)

·新技术新设备·

一种搜救机器人的设计与越障分析

刘巍巍，王成龙，刘慧芳

(沈阳工业大学 机械工程学院， 辽宁 沈阳 110870)

为了解决现有履带式煤矿井下救援机器人质量偏重、机动性较差的问题，采用轮毂电机为动力，设计了一款具备检测功能的双摇臂搜救机器人。根据双摇臂履带机器人的整体结构，结合事故后井下地形和障碍物的构形特点,得出了障碍物的简化模型，采用D-H法分析了机器人的最大越障能力，利用Solidworks软件对机器人进行了建模并在Adams中进行了仿真，结果表明所设计的机器人能够实现对理论最大障碍物的跨越，验证了在保证搜救机器人越障能力的前提下，由减轻机器人重量来提高其机动能力的可能。

机器人；轮毂电机； D-H法；越障分析

0 前言

我国是产煤大国，目前由于采煤机械化程度不够高，从业人员整体素质偏低等原因，导致我国煤炭生产百万t死亡率是南非的30倍、美国的100倍[1]。目前我国在煤矿事故发生后大多是派遣救护队员直接下井侦探井下环境来为指挥中心制定搜救方案提供信息，这种方式由于缺乏对灾后井下环境的充分了解，往往使救护人员处于危险的环境中，容易引起二次伤害和爆炸。为了能在事故发生后、救援行动开始前为指挥中心提供更全面的井下环境信息，快速制定科学合理的营救方案，需要研制代替救护队员深入事故后的井下采集环境信息的搜救机器人。……