崔建弘，寇雪梅，杨静宜，张卫娟，鲍秀兰

(1.河北工程技术学院，石家庄　050091;2.华中农业大学 工学院，武汉　430070)



基于模糊PID参数整定的收获机前进速度控制优化

崔建弘1，寇雪梅1，杨静宜1，张卫娟1，鲍秀兰2

(1.河北工程技术学院，石家庄050091;2.华中农业大学 工学院，武汉430070)

摘要：为了提高联合收获机前进速度控制的精度，解决前进速度控制的滞后问题，使收割机具有稳定的负荷和良好的脱粒能力，对驱动轮轴装配机构进行了改进，并提出了基于灰色预测的模糊PID控制方案，将其应用在了纵流联合收割机的控制系统中。控制系统使用单片机作为速度的控制装置，并可对装置故障做出预警。为了测试收割机速度灰色预测模糊PID控制方法的有效性和可靠性，对收割机的速度控制进行了测试。以喂入量作为干扰信号，通过测试发现：灰色预测模糊PID控制的速度控制响应时间短，响应迅速，满足设计需求，可以在各类联合收割机的速度控制器推广使用，为收割机速度控制的研究提供了较有价值的参考。

关键词：联合收获机；模糊PID；灰色预测；驱动轮轴；前进速度；喂入量

0引言

我国是农业大国，谷物类生产机械化对谷物类种植至关重要，而谷物类最重要的机械化收割工具是联合收割机。联合收割机可以一次性完成收割和脱粒作业，大大提高了收获效率，节省了人力物力，减轻了农民的负担，因此联合收割机的改进和优化设计具有重要的意义。但是，联合收割机受到作业谷物密度和地形的影响，其速度达不到精准控制的目的，并且速度控制存在一定的滞后性。……