乔智利，崔彦平，邹新光

( 河北科技大学 机械工程学院，石家庄　050018)



农田视觉导航基准线的识别与提取方法研究

乔智利，崔彦平，邹新光

( 河北科技大学 机械工程学院，石家庄050018)

摘要：提出了一种基于农田图像处理的视觉导航基准线的提取方法。该方法首先使用加权平均法(2G-R-B)对原图像进行灰度化处理；采用改进最大化类间方差分割灰度图像；再用小面积法去噪；识别去噪后的图像的中心点，确定导航中心点位置。基于中心点的分布规律，将图像中识别出的中心点进行筛选，得到有效的导航基准中心点，使用改进霍夫变换与最小二乘法相结合的方法提取导航基准线。本文方法能够准确地识别和提取导航基准线，实验证明了该方法的有效性和实时性。

关键词：农作物；中心点；导航基准线

0引言

“精确农业”技术已被国际农业科技界认为是21世纪实现农业可持续发展的先导性技术之一[1]。农业自动化装备的自动导航技术是现代智能农业机械的一个重要组成部分。视觉方法是近年发展起来的一种先进导航方法[2]，该方法是对图像进行分析处理并提取导航路径。其中，关键环节在于通过图像处理技术准确可靠地提取导航基准线[3]。

曹倩、王库[4]等人提出了先对图像进行加权平均法灰度化，再进行阈值分割和滤波，最后检测并提取导航信息。司永胜、姜国权[5]等人在此基础上提出垂直投影法，先确定作物中心点，再对中心点进行拟合，得到导航线。……