刘晓光,刘秀玲,王光磊

(1.河北大学 电子信息工程学院，河北 保定　071002；2.河北省数字医疗工程重点实验室，河北 保定　071002)



基于插秧机运动模型的DGPS野值剔除方法研究

刘晓光1,2,刘秀玲1,2,王光磊1,2

(1.河北大学 电子信息工程学院，河北 保定071002；2.河北省数字医疗工程重点实验室，河北 保定071002)

摘要：DGPS定位系统在外界干扰的作用下会导致定位信息中含有野值。这些野值对插秧机的精准控制有很大的影响，必须对DGPS的野值进行处理。为此，提出了一种基于插秧机运动学模型的DGPS野值在线剔除方法。该方法根据插秧机的运动模型设定野值判定阈值，然后采用基于插秧机运动学模型进行推算的估计值对野值进行替换。试验结果表明该方法能够很好地剔除DGPS位置信息中的野值。

关键词：插秧机；GPS；野值；运动模型；精准控制

0引言

GPS定位系统由于能够提供全球性、全天候的三维定位信息，已经在陆地、航空航天和航海探测等领域得到了广泛的应用[1]。伴随精准农业的发展，农业机械的智能化程度越来越高，在发达国家GPS定位系统已经逐步成为农业机械的标准配置。随着智能化农业的发展和逐步推广，田间作业对农业机械的定位精度要求越来越高。在空旷的田间DGPS定位系统能够提供连续的高精度定位信息，但当农机在田间地头作业或者周围有高大建筑物等遮挡时，DGPS输出的信息会受到干扰而出现一些异常的定位信息。这些异常值即DGPS接收机观测信息中的野值。这些野值点不能反映农机业机械的实际位置，如果不剔除这些野值，GPS定位系统的定位误差就会突然增大，从而影响整个农业机械导航控制精度，进而导致不能完成农机的精准作业任务。……