胡春梅，李天烁，王晏民

(1. 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院，北京 100044；

2.北京建筑大学现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室，北京 100044)

Study on T-LiDAR and Close-range Imagery Data Seamless Texture

Mapping Based on Depth Image

HU Chunmei，LI Tianshuo，WANG Yanmin



基于深度图像的地面激光雷达与近景影像数据无缝纹理映射研究

胡春梅1,2，李天烁1,2，王晏民1,2

(1. 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院，北京 100044；

2.北京建筑大学现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室，北京 100044)

Study on T-LiDAR and Close-range Imagery Data Seamless Texture

Mapping Based on Depth Image

HU Chunmei，LI Tianshuo，WANG Yanmin

摘要：地面激光雷达与影像数据通过配准和纹理映射生成彩色仿真模型，但由于分辨率的差异，相邻两张影像与模型的纹理映射会出现纹理接缝现象。针对这一问题，本文以点云深度图像基准面为载体，把重叠影像投影到基准面上生成基准影像，并通过重叠基准影像的匹配对纹理接缝处进行纠正，纠正后无缝的基准影像再反投影回模型，生成无缝仿真模型。该方法解决了激光雷达与影像缝纹理接缝问题，具有一定的现实性意义。

关键词：地面激光雷达；近景影像；深度图像；纹理映射

一、引言

激光雷达与近景影像数据的配准和纹理映射可以对物体进行精细三维纹理重建，主要是按照分辨率的要求选择适合的相机和镜头，对物体进行拍照，一般根据被测物的情况拍摄多张无纹理漏洞的影像，通过激光雷达点云与影像的配准和纹理映射生成彩色仿真模型[1]，这种配准属于三维与二维的配准。目前上述配准的主要方法有：共线方程解法[2]、角锥体法[3]、直接线性变换解法[4-5]、基于罗德里格矩阵的直接解法[6-8]、单位四元数法等[9-10]、基于重心化空间相似变换模型与罗德里格矩阵联合方法加之选权迭代配准[11]等。……