张泽宇，刘洋，陈卓，蒋炜

（武汉船用电力推进装置研究所，武汉430064）

基于Canopen协议的VACON变频器的应用

张泽宇，刘洋，陈卓，蒋炜

（武汉船用电力推进装置研究所，武汉430064）

本文介绍了基于CANOPEN协议的VACON变频器的应用。采用在船舶电力推进领域应用广泛的现场总线CAN协议，应用层采用CANOPEN协议对VACON变频器进行监测与控制，在船舶电力推进系统中具有成本低廉、开发方便及实用等优点。

CANOPENVACON电力推进

0　引言

随着船舶电力推进技术的不断发展，CAN总线作为一种高性能、高可靠性、价格低廉、开发方便的现场总线得到了越来越多的应用。本文应用CANOpen协议对VACON变频器进行了监测与控制，可靠性高、成本低廉、开发自主化程度高，具有很好的实用性。

图1所示为CANOpen设备结构，不同设备通过CANBUS总线组成总线网络，完成通信数据的交换，通讯数据的交换也可看为通信对象的交换。对象字典取代了常规的通信数据包概念，是一个标准化结构的对象组，包含了数据类型、通信对象、应用对象等内容。任何设备均有其唯一的对象字典，设备内定义内容不同则对象字典的具体内容不同。

1　CANOpen协议介绍

CANOpen协议作为CAN总线应用层中通讯协议的一种，最先在欧洲得到了推广及应用。经过多年的发展，CANOpen协议广泛应用于工业控制、汽车工业、船舶海运等工业领域。

1.1CANOPEN主要协议

随着CANOpen协议的发展，CANOpen协议发展出一系列对对象字典及各种设备细化的子协议。子协议针对对象字典中的功能、索引、子索引、数据类型等内容进行了细化定义，保证了不同厂商的设备的统一性及兼容性。……