邢雯丽，朱建江,2

（1.中国矿业大学 机电工程学院，徐州 221116；2.常熟理工学院 电气与自动化工程学院，常熟 215500）

0 引言

全向移动平台是指在平面上具有前后、左右和中心旋转3个自由度，在不改变自身位姿的情况下可以沿任意方向进行移动的运载机构。全向移动平台的灵活机动性和精确定位，使其在船舶、仓库、航空等领域广泛应用。目前全向移动机构的应用研究主要集中在四个Mecanum轮全向移动平台[1～3]方面，然而随着航空航天器、石化、电力部组件和配套产品向更大尺寸及重量[4～6]发展，四轮全向移动平台已逐渐不能满足承受重载的使用要求。重载情况下，四轮全向移动平台需要的驱动扭矩大，且采用蓄电池直流供电，四个Mecanum轮驱动模式时，需要采用高压供电、大功率电机，因高压供电需要的电池组过多，导致整体尺寸过大且不经济。若采用低压供电（一般为48V或72V），驱动电机功率无法选的较大，否则电流过大控制电路中的功率器件不能满足要求。若选择较小功率电机、大减速比减速机来满足大扭矩，则导致全向平台运动速度过低，也不能满足使用要求。因此，对于重载全向移动平台采用多个全向轮（Mecanum轮）协同驱动技术是合理的选择。

本文提出一种由八个Mecanum轮协同驱动控制的全向移动平台，建立其运动学方程，然后运用ADAMS完成相应的运动学建模和仿真分析，得到平台沿不同方向的运动特性。

1 建立运动学数学模型

八个Mecanum轮协同驱动控制技术是全向移动平台实现重载的关键技术，其运动学方程的建立是实现其驱动控制的前提。……