谭宇硕，韩 瀚，冯亚波，刘宇辉，苏艳玲

（1.石家庄邮电职业技术学院，石家庄 050021；2.石家庄邮区中心局，石家庄 050021；3.石家庄经济学院，石家庄 050031）

0 引言

传递函件是邮政本门的根本任务，为国民经济各个部门进行信息传递，是社会生产和人民生活中不可缺少的通信手段。即使在通信方式发生重大变革的今天，特别是随着互联网技术和通信技术相结合，相继出现了电子邮件、手机短信、QQ、飞信、微信、微博、推特等通信载体，函件仍然有自己的一席之地。挂号信函在邮政业务中属于给据信函，业务量大，在函件中占比较重。

目前，国内邮政企业配备的信函分拣机对挂号信函的标准性要求很高，但是由于挂号信函的规格不统一、重量和厚度迥异，很多企业不得已采用人工分拣，使分拣设备闲置，造成分拣过程中自动化水平降低，同时也增加了人力成本，降低了分拣效率，错分率也大大增加；国外邮政分拣设备供应公司也纷纷推出符合中国大陆信函分拣现状的新设备，如德国西门子公司提供有自动识读和视屏标码功能的双层信函分拣机。该类设备具有邮件处理能力高，节省空间、易于维护，同时配置更灵活、流程更优化等优点，但价格昂贵，不易大范围推广。

本机械手采用PLC为系统控制核心，编写上位机界面与之构成主控系统；硬件易于组配，扩展方便，抗干扰性强，不仅适用于挂号信函分拣，还可用于物流、速递、超市等多种场合。

1 机械手结构与工作原理

该机械手由工业摄像头、上位机、PLC、信函拾取单元、提升同步带滑台和旋转台部分等组成[1]，如图1所示。……