黄晓冉，董小雷

（河北联合大学 机械工程学院，唐山 063009）

0 引言

随着社会的进步和人民生活水平的不断提高，人们对医疗服务水平的要求也是越来越高[1]。医药技术的不断创新，催生了形形色色的药品种类，如何对药品进行科学化管理，为人们提供更加高效的医药服务，成为当前大中型医院药房面临的一个棘手的问题。

自动化药房的诞生，实现了药品信息化、集中化管理。上药系统是自动化药房系统中一个重要的组成部分。一个运行稳定、快速、定位精确的上药系统，能够大大降低医务工作人员的劳动强度和提高药房设备的自动化水平。市场上现有的上药机械手存在单次上药数量少、定位不精准的问题，为了解决这一问题，设计了一种自动上药机械手，采用两端四发药槽机构和齿轮啮合旋转机构配合，保证自动化储药设备快速、高效的的补药。

1 机械结构原理

上药机械手由水平双直线导轨、竖直双直线轨道、回转驱动装置、从动齿轮、齿轮轴和移动架等组成。上药机械手的结构如图1所示。

移动架在伺服电机的驱动下沿着竖直方向的导轨做上下直线运动，竖直导轨整体沿着水平方向的导轨做左右直线运动，从而实现机械手的定位。为保证其运行的稳定性，在竖直和水平方向均采用双直线导轨。

竖直双直线导轨的底部和顶部均安装有回转驱动装置，如图1所示，在电机的驱动下能够使得竖直双直线导轨完成180度的旋转，设计的两端四个发药槽都可以向储药柜上药，这样很好的解决了机械手单次上药量少的问题。……