孟颖 张贵阳 魏晓马 武宇欣 汪磊 窦成林

【摘要】MAVLink是一种轻量，只包含头文件信息调度库的通信协议，遵从GNU的LGPL许可协议。主要用于地面站（GCS）和微型无人运载工具间的通信。可以传输微型无人运载工具的方向、GPS信息和速度。本设计结合APM飞控对MAVLink进行介绍与分析。目前，各开源社区对MAVLink的移植工作不断进行，MAVLink将得到广泛应用。

【关键词】MAVLink;无人机;开源飞控;通信协议

1.引言

微型无人机发展迅猛，门槛也大大降低。微型无人机不仅在军事上得到重视，民用上也潜力巨大。微型无人机飞行速度慢、翼载荷小，有效载荷小，无法像大型飞机一样使用大型天线，且无人在飞机上操纵，必须将微型无人载具的状态数据实时传回地面。传统的航模空地通信主要依靠2.4GHz遥控器，需要操作人员具有丰富的经验和极高的技巧。微型无人机需要全双工实时通信系统，以实现对微型载具和机上设备的实时控制。加入地面站的飞行控制系统则可以实现航线规划、自主起降等先进功能。MAVLink协议可以工作在2.4G、900M、433M波段，兼容传统无线发射设备，能够全双工工作。该协议比较简单，可完全满足一般微型无人机的通信需求，是一种极具应用价值的开源通信协议。

2.MAVLink通讯协议的发展

开源飞控与开源软件一样遵循GNU协议，开放源代码与硬件，目前已经非常成熟。在国内基本形成了Autopilots与Paparazzi飞控平分秋色的局面。Paparazzi从2005年开始创立到现在已经发展为一个功能完善的开源飞控项目。Paparazzi官方目前还没有将MAVLink纳入其中，但是已有开发者将MAVLink的子集移植到Paparazzi硬件上。……