魏小龙，李 原，陈 姣

（西北工业大学 现代设计与集成制造技术教育部重点实验室，陕西 西安 710072）

0 引言

装配序列规划（ASP）经过多年研究，已取得了不少研究成果，建立了相对成熟的装配序列规划体系。然而，现实的产品装配规划是个极其复杂的问题，多数研究者在进行装配序列规划时会对该问题进行一些简化，也即传统的装配序列规划问题只考虑简化的单调装配序列规划问题，其特点是：①规划零件为顺序装配，每次完成两个零件或子装配体间的装配；②零件间的所有装配关系一次建立，且在装配过程中保持不变。

单调装配序列规划忽略了在装配过程中存在的拆装混合、反复试装等非单调情况。为了弥补传统单调装配序列规划算法的不足，专家学者进行了研究：文献[1]针对虚拟装配中装配过程模型信息表达不完整的问题，提出了一种基于层次链的产品装配过程建模方法，对复杂的装配过程进行表示；文献[2]在分析装配单元、装配过程在产品装配过程中引入和退出装配环境的优先关系基础上，提出基于有向图和无向图的连接图模型，建立了集成装配过程信息的装配模型；文献[3]提出了虚拟环境下评价装配模型好坏的依据，并给出了一种分层装配序列规划方法；文献[4]针对自动装配规划和交互式规划都存在不足的情况，将虚拟现实和仿生算法结合起来，提出一种生成优化装配序列的新方法；文献[5]针对卫星装配工艺特点，分析了包含拆装混合信息的装配序列规划问题。……