孙 昊，仲维灿，刘贺洋，祖丽楠

（ 河北工业大学 控制科学与工程学院，天津 300130 ）

基于TDOA的声源定位模型中阵列位姿与定位误差之间关系的研究

孙 昊，仲维灿，刘贺洋，祖丽楠

（ 河北工业大学 控制科学与工程学院，天津 300130 ）

基于声达时间差（TDOA）和正四面体麦克风阵列的声源定位模型中，影响定位的精度的因素除了阵元安装的位置误差、时间延迟和环境噪声之外，还受到阵列自身位姿的影响，麦克风阵列位姿的不确定，其直接导致声达时间差的不确定，进而影响定位结果．以全范围内声源目标定位为应用背景，利用基于RBF神经网络声源定位模型研究麦克风阵列位姿的不确定对声源定位误差产生的影响．

声达时间差；声源定位模型；阵列位姿；RBF 神经网络

0 引言

基于麦克风阵列的语音信号处理技术早已成为研究的热点，具有广泛的实际意义和应用前景[1]．运用麦克风阵列进行声源定位是语音信号处理领域的重要内容，麦克风阵列是指由若干个麦克风按照一定的几何结构排列而形成的阵列，该阵列可以接收空间声源信号，并对接收到的声源信号进行空时处理．基于麦克风阵列的声源定位技术早已在军事侦察，雷达和机器人听觉定位等方面得到了广泛的应用[2]．

基于声达时间差的麦克风阵列声源定位技术分为两个步骤进行，首先估计阵列中阵元间声达时间差（TDOA）；然后利用已获取的 TDOA，结合阵元的空间坐标求出声源的位置[3]．然而，根据麦克……