高振斌，吴金兰，陈卫科，刘权震

（1. 河北工业大学 信息工程学院，天津 300401；2. 华南理工大学 电子与信息学院，广东 广州 510641）

运动定位装置远程控制器的 FPGA 实现

高振斌1，吴金兰1，陈卫科1，刘权震2

（1. 河北工业大学 信息工程学院，天津 300401；2. 华南理工大学 电子与信息学院，广东 广州 510641）

设计并 实现了一种 基于 FPGA 和 SIM 908 模块的远程 定位运动系 统．在 SOPC Builder 中构建以 CPU、存储器、定时器、Avalon 总线、UART 为核心的 NIOS 处理器，编程实现对 SIM 908 模块 GPS 数据的接收以及控制指令的解析与处理，并根据指令计算电机驱动模块控制参数，驱动电机使该装置按照给定路径行驶．系统使用软硬件协同设计技术实现，控制命令解析由软件编程实现，而电机驱动与调整由 FPGA 上逻辑电路实现，详细阐述了软硬件的设计过程．实验结果表明该控制器能通过解析控制命令完成给定路径行驶、实现定位．

GPS 定位；GPRS；控制指令；NIOS 处理器；中断函数

智能小车是一种智能机器人，具有体积小、功耗低、可靠性好、操作简单等特点，它集中运用了通信、人工智能和导航等技术，可以通过对其进行特殊的设计实现特定功能．目前智能小车可实现自动壁障、红外线循迹、寻找光源进入车库、检测贴片、躲避悬崖等诸多功能，但在实现车身定位和借助网络驱动小车动作的领域研究较少．

为了研究特殊环境下智能车的行走及定位能力，本设计搭建了三轮小车作为实验平台，前两轮平行排列为主动轮，最后一个轮为从动轮．实验平台配有供电系统、电……