陈庆樟许广举孟杰焦洪宇

（1.常熟理工学院；2.江苏大学江苏省汽车重点工程实验室）

基于双轮式电机再生制动车辆稳定性集成控制研究＊

陈庆樟1,2许广举1孟杰1焦洪宇1

（1.常熟理工学院；2.江苏大学江苏省汽车重点工程实验室）

以双轮式电机前驱电动汽车制动系统为研究对象，把双电机再生制动、液压制动、稳定性控制集成在一起，开发了再生制动系统协调控制器。根据车辆制动需求、车辆状态、系统储能状态等确定车辆制动模式及分配制动力矩，并根据车辆实时稳定性状况由双轮式电机再生制动提供车辆稳定性控制力矩。仿真和试验结果表明，在车辆转弯制动工况中采用所述集成协调控制器比采用电机单边独立控制稳定性控制效果更好。

混合动力汽车和电动汽车中电机制动响应快、可实现能量回收制动，但可提供的制动力矩较小，其制动力矩控制受车轮转速、电机基速、储能系统充电能力等因素影响，往往难以单独承担车辆制动任务，需要与传统液压制动联合工作，作为液压制动的补充。本文以基于双轮式电机前驱动电动汽车为研究对象，开发再生制动及其稳定性集成控制系统。

1 系统结构

再生制动系统模型结构原理如图1所示，制动系统中的液压防抱死制动系统制动与再生制动协调控制，制动电机也进行防抱死制动控制。制动控制器根据制动需求，对液压防抱死制动系统电动泵、压力调节装置调整常规液……