金碧霞

（中国船舶重工集团公司第七一O研究所，湖北宜昌443003）

水下机器人电池导轨的设计

金碧霞

（中国船舶重工集团公司第七一O研究所，湖北宜昌443003）

针对水下机器人电池进出电池舱壳体采用推力进给装置作为驱动力，左右两侧的推力进给装置难以实现同步的问题，设计了一套水下机器人电池导轨。该导轨由“U”型铝型材作为基体，在铝型材上安装滚轮及导向轮，具有摩擦特性好、导向精度高、刚性好、体积小、质量轻、结构简单和工艺性好等优点。由一人操作即可很轻松地实现电池的进出舱动作，无需推力进给装置。

导轨；摩擦特性；导向精度

1 存在的问题

目前水下机器人要完成质量大、体积大的电池进舱固定，一般采用在水下机器人耐压壳体内和电池装配车上铺设相同的角钢轨道，将两段角钢轨道实现无缝对接后，电池沿角钢轨道推入壳体。如中船重工第七一O研究所研发并已定型的T-7产品，中科院沈阳自动化研究所研发并已定型的B-1产品，以及中船重工第七一O研究所正在研制的某大型远程自治式水下机器人，因电池舱壳体内装载的电池重约1.8 t，长度近3 m，在方案阶段样机上都采用上述方案来完成电池的进舱和出舱。

电池进舱或出舱过程示意图如图1所示。

由于角钢与电池之间的摩擦为滑动摩擦，其阻力很大，为此需在电池装配车两侧各安装一套推力进给装置，由左右两个手轮驱动。但在使用中经常出现因左右两个推力进给装置不同步而导致电池跑偏的现象。……