赵朝夕

（哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001）

智能双臂式步履挖掘机行走装置设计

赵朝夕

（哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001）

智能双臂式步履挖掘机采用了步履式行走装置，介绍了步履式行走装置的组成，并对行走装置的构件进行了设计计算。

双臂式步履挖掘机；行走装置

1 双臂式步履挖掘机行走装置的选型

液压挖掘机的行走装置分为轮胎式、履带式和步履式。步履式克服了轮胎式挖掘机接地比压大，爬坡能力弱和传统履带式挖掘机不能在复杂地形工作的缺点。利用独立多自由度转向液压支腿进行自由角度调整，补偿地形凸凹高度差，实现在大角度倾斜地形行驶、行走、施工的目的；利用箱型伸缩斗杆挖掘臂与独立多自由度转向液压支腿的配合作业，能攀登翻越数米高的垂直障碍物。

2 双臂式步履挖掘机行走装置的组成

图1 步履式行走装置建模

行走装置由支腿和底架组成，每个支腿都由各自的液压缸操纵，如图1。在回转支承下部连接有专门可实现回转的支撑底架，在该底架的前后端装有支腿。前面2个支腿装1对支爪和直径较小的行走轮，后面2个支腿装1对直径较大的行走轮。本机为两驱机型，后面的大轮为驱动轮，由液压行走马达驱动。行走时轮胎下降至接地状态使底架离地，作业时轮胎上升到转台上部，使底架接触地面并支撑整机。这样可获得较大的接地面积，提高了承载能力和作业稳定性。

3 双臂式步履挖掘机行走装置主要构件的设计

3.1 前支腿的结构设计