张 佳，陈 杰，窦丽华

（北京理工大学 自动化学院，北京 100081）

光电跟踪系统是光电跟踪设备的重要组成部分［1］，是以激光传感器和光电传感器为核心，将光学技术、电子、微电子技术、计算机技术以及精密机械技术等融合一体的具有特定信息功能的高科技设备。视频图像跟踪技术充分利用了高分辨率图像信息，具有无源工作隐蔽性好、抗电磁干扰［2］、目标分辨力强、跟踪精度高以及灵活性好等特点［3］。

近年来，结合前沿实验研究来提高学生的实际动手能力和理论水平［4］是实验课程建设的一个重要方向。因此，本文结合光电跟踪系统所涉及到的图像处理［5］和智能控制［6］等方面的问题开设了光电跟踪系统实验课程［7］。

1 REVS－50M小型光电跟踪系统

光电跟踪系统实验课所用的实验设备是深圳市元创兴科技有限公司设计制作的REVS－50M小型光电跟踪系统。该系统是一个开放的实验平台，采用通用运动控制器和计算机作为控制系统，对运动目标进行实时检测与跟踪。光电跟踪系统由图像采集设备、激光测距设备、转台和手动靶标4部分组成。操作人员控制手动靶标进行前后、左右、上下3个自由度的运动，摄像头对图像进行采集并将信息传送到计算机中进行处理，然后将得到的控制信号输入到转台，实现转台对黑色圆形手动靶标的实时跟踪。手动靶标如图1所示。

该系统软件初始部分中图像处理模块使用颜色阈值［8］的方法来检测手动靶标以实现目标跟踪。……