刘二乐， 陈纯， 王方成

（陕西理工学院机械工程学院，陕西汉中723000）

0 引言

谐波齿轮传动（简称谐波传动）是在薄壳弹性变形的基础上发展起来的一种新型的机械传动方式。相对于其他传动结构形式谐波齿轮传动具有结构简单、重量轻、体积小、传动比范围大、承载能力高等优点。目前被广泛应用在航空航天、仪器仪表、机器人、雷达等需要精密定位的领域［1-2］。

谐波传动的传动精度由传动误差和回程误差来衡量［3］。目前，许多学者在对谐波传动研究中对谐波传动的误差源以及对谐波减速器的传动精度做了许多分析研究［4-6］，如运用虚拟仪器技术与LabVIEW软件结合对传动精度进行分析，还有利用概率法来计算齿轮传动误差的分析方法等。还有学者根据谐波齿轮传动装置精度分析的数学模型，找出了影响系统传动精度的规律［7］。

本文对某舵机齿啮式谐波齿轮减速器为研究对象，对其传动误差产生的原因进行了分析，计算出谐波传动误差的理论值，并与实验值进行了比较，两者结果基本一致。结果表明在带有伞齿轮副谐波减速器传动中，谐波传动产生的误差远远大于伞齿轮传动以及齿啮式输出产生的误差。最后将传动误差和回程误差的测试结果与军工规范要求做对比，符合其要求。这为改善和提高谐波传动精度提供了依据，同时也有助于其它精密机械传动精度的研究。

1 带有伞齿轮副的齿啮式谐波减速器介绍

如图1所示为某型舵机减速器为标准椭圆凸轮波发生器谐波齿轮减速器的结构简图，其传动为双波谐波传动。……