温丽萍

摘 要：本文討论了一种基于多参数状态监测与软判决信息融合技术的康复训练系统。以MSP430系列MCU为核心构建起一次信号处理系统。软判决则依据驱动轮受力、驱动电机转速、患者坐姿着力传感器阵列提供的诸多信息，将特有的观测域分解成若干个互不相容的子区间，根据贝叶斯决策原理，通过信息融合方式，导出对康复训练状态和用户意愿的判定结果，并随之作出相应的驱动决策，获得了较高的判断精度和较好的训练效果。

关键词：单片机；传感器；信息融合

1 引言

病中患者的肢体康复训练过程，一般期望在患者力所能及的情况下，使其尽可能在最重的“驱动阻尼负载”下实现连续的运动，由此获得最佳的康复锻炼效果。然而，对于不同的患者或位于不同康复阶段的同一患者来说，达到这一理想状态并不是一件容易的事。其中最具挑战性的工作，是对于患者意图及自身能力的判定以及随后的驱动决策，特别是对于那些位于初级康复阶段的“有心无力”的患者，这一点显得尤为重要。

随着科学技术的发展，检测手段的不断更新和嵌入式系统等高新技术的逐步成熟，为实现高智能化的康复训练过程提供了可能。本文讨论的基于软判决信息融合技术、且以单片机为现场一次信号处理的系统装置实现了多参量康复训练过程的状态监测与控制，大大提高了判断精度和可控驱动负载的适应性。

2 系统构成

该系统结构如图1所示。……