梁明亮 孙逸洁

基于STC12C5A60S2单片机的智能机器人设计

梁明亮 孙逸洁

介绍一种以STC12C5A60S2单片机为控制核心的智能机器人的总体设计思路，阐述了智能机器人的硬件设计原理和C51软件设计方法。该机器人参加全国职业院校技能大赛，运行稳定可靠，为获得优异的竞赛成绩起到了重要作用。

STC12C5A60S2;智能机器人;主控制板;C51

基于单片机及嵌入式技术的轮式智能机器人集电子技术、自动控制、嵌入式技术和机电一体化技术于一体，涉及微处理器控制、传感检测、无线网络通信等多个学科和领域。机器人技术应用竞赛是2011年教育部技能大赛设定的最具观赏性和参赛队数最多的比赛项目之一，参赛队使用51系列单片机作为微处理器为控制核心的机器人平台，在此基础上设计开发参赛队使用的机器人，使机器人在比赛场地中完成比赛任务。比赛分为第一阶段初赛和第二阶段决赛两个部分，要求机器人自动完成“建筑材料”(小篮球)识别、抓取、运输和投放。

1 智能机器人的总体设计

根据机器人比赛规程，需要参赛队选择机器人类型，我们选用并自行设计3台机器人参赛，分别为1台手动机器人和2台自动机器人。

1.1 总体结构。

机器人总体结构如图1所示，主要由电路板(含单片机核心板、驱动板等)、主动轮、从动轮、金属框架、直流驱动电机、电池、上部机构等组成，机器人的底部安装有红外线传感器(16路)，机器人金属架上用于安装建筑材料(小篮球)的存储机构和投放机构，机器人单片机核心板、驱动板等是机器人硬件电路的核心。……