齐忠琪 鲁斐

新疆师范大学教育科学学院 乌鲁木齐 830053

PID控制器在智能汽车速度控制方面的应用*

齐忠琪 鲁斐

新疆师范大学教育科学学院 乌鲁木齐 830053

PID控制器是一个具有反馈环节的自动化控制系统，它普遍应用于工业自动化控制领域。智能汽车是指能自动识别路径，并能在规定路径上自动行驶的汽车模型。在探讨PID控制器结构与工作原理的基础上，提出智能汽车车速PID控制器系统的设计思路。

PID；智能汽车；控制系统

Author’s address Col lege of Education Science, Xinj iang Normal University, Urumqi, China 830053

为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，2005年，由飞思卡尔半导体公司资助，教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办的每年一届的全国大学生智能汽车竞赛拉开序幕。该竞赛以智能汽车为研究对象，要求参赛选手使用竞赛秘书处统一指定的车模套件，采用飞思卡尔半导体公司生产的单片机作为核心控制单元，自主构思智能车的控制方案，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加比赛。该竞赛要求参赛车辆必须沿着规定的赛道行驶，且速度最快者获胜；车辆如在比赛中多次冲出赛道，则判定为比赛失败。由于赛道设计直道较少、弯道居多，如车模速度过快，极易冲出赛道；速度较低，则会影响比赛成绩。怎样为智能车设计一个平均速度较快且又能随赛道变化自动变速的速度控制系统？这便是本文研究的重点。

1 智能车速度控制方案的提出

智能车的速度取决于车模自身驱动电机的转速，驱动电机的转速受制于电机驱动模块输出电流的大小，电机驱动模块输出电流的大小受制于智能车控制核心——单片机输出的脉冲频率和占空比。……