林立明，于 东，胡 毅，秦承刚，王志成，冯 强

(1.中国科学院 研究生院，北京 100049;2.中国科学院沈阳计算技术研究所，沈阳 110171;3.沈阳高精数控技术有限公司，沈阳 110171)

基于异构多核微处理器的嵌入式数控系统开发*

林立明1，2，于 东2，3，胡 毅2，3，秦承刚1，2，王志成2，3，冯 强1，2

(1.中国科学院 研究生院，北京 100049;2.中国科学院沈阳计算技术研究所，沈阳 110171;3.沈阳高精数控技术有限公司，沈阳 110171)

分析了构建基于异构多核微处理器嵌入式数控系统的几大关键技术，包括:软硬件结构、高速现场总线技术、多核处理器核间通信机制。给出了原型系统的设计与实现细节，重点阐述了基于多核通信中间件DSPLink的SSB-Ⅲ现场总线驱动程序的具体实现，最后针对影响系统性能的中断延迟时间进行了评测，为高性能嵌入式数控系统的进一步开发奠定了基础。

DSPLink;GPMC;现场总线;数控系统

0 引言

随着集成电路工艺的进步以及处理器体系的发展，异构多核微处理器在嵌入式领域中得到了广泛的应用，并逐渐渗透到数字制造、智能装备领域。异构多核处理器可以同时发挥不同类型核心独有的长处，从而满足多样化应用的性能需求。美国德州仪器公司面向音视频处理及移动计算开发的OMAP系列芯片就是这方面的典型例子，它具有ARM+DSP异构双核结构。ARM擅长事务处理，DSP则有出众的数字信号处理能力，OMAP高性能嵌入式微处理器整合了二者的优势。

本文分析了基于异构多核微处理器的嵌入式数控系统的关键技术，包括硬件结构、软件结构、多核通信机制、现场总线技术。……