周 磊，费树岷，黄家才，徐庆宏

(1.东南大学自动化学院，南京 210096;2.南京工程学院自动化学院，南京 211167)

电液位置伺服系统的模糊预测函数控制*

周 磊1，2，费树岷1，黄家才2，徐庆宏2

(1.东南大学自动化学院，南京 210096;2.南京工程学院自动化学院，南京 211167)

针对电液位置伺服系统的非线性、参数时变性等突出问题，提出了一种新型模糊预测函数控制方法。它将预测函数控制和具有参数自调整的模糊控制进行综合来共同控制电液位置伺服系统，并且根据控制系统的位置偏差和偏差变化率，利用放大倍数对模糊控制器的参数进行在线修改。仿真结果表明，采用该控制方法设计的控制器满足系统对快速性和稳态精度的要求，系统具有较强的鲁棒性和抗干扰性，能够实现复杂系统的有效控制。

电液位置伺服系统;预测函数控制;模糊控制

0 引言

电液伺服系统具有非线性和参数时变性，很难确定系统准确的数学模型，采用常规的PID控制难以达到满意效果。预测控制对被控对象的数学模型要求不高，且具有较好的鲁棒性，但其算法在线计算量大，需要简化算法以提高控制的实时性。Richalet等人在1986年提出了预测函数控制(Predictive Functional Control，简称 PFC)［1］，与传统预测控制不同之处在于引入了基函数的概念。传统的预测控制用优化算法求解未来控制作用时并未注意控制量的结构性质，用于快速随动系统时有可能伴随着规律不明的控制输入。而预测函数控制把控制输入结构化，即把每一时刻的控制输入看作是若干事先选定的基函数的线性组合，系统输出是上述基函数作用于对象响应的加权组合。……