韩利利，张庆伟，贾 凯，徐 方

(1.中国科学院 沈阳自动化研究所，沈阳 110016;2.中国科学院 研究生院，北京 100049;3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司，沈阳 110168)

基于包围盒的机器人抛光轨迹生成研究

韩利利1，2，3，张庆伟1，2，3，贾 凯1，3，徐 方1，3

(1.中国科学院 沈阳自动化研究所，沈阳 110016;2.中国科学院 研究生院，北京 100049;3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司，沈阳 110168)

为了解决模具自由曲面抛光过程中人工劳动强度大、效率低的问题，文章提出了一种基于包围盒思想的抛光轨迹生成方法。采用包围盒思想，在对模具最小框架定位的基础上，引入机床表面铣削的行切法，并对其进行改进，最终生成抛光加工轨迹。其中包围盒的思想可以根据待加工模具的基本轮廓形状来生成轨迹，目标性强，大大简化编程计算量，改进的轨迹生成方法解决了两条相邻轨迹间重叠或漏空的问题，仿真实验结果与实际加工相符，表明该方法简单有效、适用可靠。

机器人抛光;自由曲面;包围盒

0 引言

在模具的制造过程中，表面抛光加工过程不仅直接影响模具的外观和质量，而且耗费制造总时间的30%～40%。传统抛光主要依靠人工进行，劳动强度大，加工效率低。近年来随着数控技术和CAD/CAM技术在模具行业中的广泛应用，数字化和机器人等抛光方法得到较快发展，尤其是机器人的柔性和灵活性使得它非常适合于模具的表面抛光加工。但正是由于机器人的多自由度和灵活性，使得传统适合于机床加工的轨迹生成方法不再适合机器人加工，寻找一套可以根据被加工曲面的轮廓和形状定位、定向机器人终端执行器上夹持的工具的轨迹生成方法非常重要。……